带快插接口的一体化主动膝关节假肢及控制方法

本发明公开了一种带快插接口的一体化主动膝关节假肢及控制方法，属于医疗器械技术领域。该假肢包括大腿连接部、小腿支撑部以及连接其间的一体化驱动传感模块。该模块将盘式电机、减速器和高精度绝对式角度传感器高度集成于密闭壳体内，角度传感器直接安装于减速器输出轴上以精确测量关节转角。模块通过标准化法兰和IP67级多芯快插接口与假肢主体实现快速机械电气连接。相应的控制方法利用直接测量的关节角度和分布式IMU数据进行精确步态识别与阻抗控制。维护方法定义了模块快速更换的标准流程。本发明解决了现有假肢结构碎片化、维护困难、测量精度低等问题，显著提升了可靠性、可维护性及控制性能。