一种自适应性膝关节外骨骼

本发明涉及医用设备技术领域，尤其涉及一种自适应性膝关节外骨骼的结构设计，包括：背部组件（I）、髋关节调节组件（Ⅱ）、可伸缩调节大腿组件（Ⅲ）、可伸缩调节小腿组件（IV）、设于所述可伸缩调节大腿组件和可伸缩调节小腿组件之间的膝关节机构(V)以及足部组件（VI）；所述膝关节机构包括用于与人体膝关节运动中心自适应的追踪四杆机构，用于驱动四杆机构进行自适应性工作的膝关节致动器以及用于传递膝关节驱动器扭矩的传动四杆机构。本发明采用仿生学设计，结合人体膝关节骨骼结构，在两个四杆机构之间采用韧带连接，实现了所述可伸缩调节大腿组件、可伸缩调节小腿组件和膝关节机构的灵活连接；通过引入遗传算法，优化了两个四杆机构的尺寸设计，实现了追踪四杆机构的追踪准确性和传动四杆机构的高效率传动。