面向特种装备表面局部区域的拖动定位喷涂轨迹规划方法及存储介质

本发明公开了一种面向特种装备表面局部区域的拖动定位喷涂轨迹规划方法及存储介质，属于工业机器人自动化技术领域。方法包括：获取待喷涂区域点集数据；基于点集计算凸包并利用旋转卡尺法求取最小外接矩形以确定精准的矩形喷涂边界；通过喷涂测试与参数辨识构建矩形限幅沉积模型；基于该模型与边界生成带缓冲区的栅格轨迹，并以最小化时间为目标优化喷涂速度；对于曲面，进行B样条曲面重建并提取法向量以控制喷枪姿态。本发明通过矩形限幅沉积模型将复杂的多参数轨迹优化问题简化为单一速度优化，有效解决了局部喷涂中轨迹规划复杂、边缘控制不精和涂层不均等问题，显著提升了喷涂效率与质量。