一种基于动态模型的三机械臂喷涂协同控制系统及方法

本发明公开一种基于动态模型的三机械臂喷涂协同控制系统及方法。该系统包括机架，机架内设置有具有可旋转定位夹具的喷涂作业区；主喷涂机械臂采用XYZ三轴直线模组驱动且跨设于喷涂作业区的上方，末端设置有高压雾化喷头；检测及辅喷涂机械臂设置于喷涂作业区的一侧且最大作业半径覆盖喷涂作业区，末端设置有辅喷喷头和喷涂检测摄像头传感器；物料转移机械臂的末端设置有爪型夹持器；操作主机包括主喷涂控制模块、补喷协同模块、预备调度模块、切换执行模块、干涉规避模块；供漆系统用于动态调节主喷涂机械臂与检测及辅喷涂机械臂作业所需求的漆料供给量。本发明采用三机械臂协同架构，显著提升了批量生产场景下的喷涂加工效能与产品合格率。