一种仿蛇形协同式多节蠕动管道清洁机器人

本发明公开了一种仿蛇形协同式多节蠕动管道清洁机器人，该机器人由检测模块、清洁模块、折纸形防护套、协同式蠕动驱动模块及转向模块组成。各节驱动单元通过支撑变径模块和传动部分相连，利用双向电机带动弧形槽齿盘、连杆及橡胶支撑块实现锚固与释放；偏心齿轮组件将旋转运动转化为直线往复运动，驱动各节交替推进，实现蠕动式前进。转向模块由球形齿轮副及正交电机构成，可实现节段俯仰与偏航方向的姿态调整。该机器人能够在充油、充水及低摩擦环境中保持稳定推进，适应不同管径、弯头、变径及多分支管网，具备良好的清洁能力与环境适应性。