基于视觉近红外图像特征的无坡口焊缝识别方法及系统

本发明涉及焊接技术领域，尤其涉及一种基于视觉近红外图像特征的无坡口焊缝识别方法及系统，方法包括如下步骤：采集焊接区域背面的近红外图像并进行预处理；基于观察到的缝隙闪光特征、白色光线特征及第二层光圈轮廓进行并行处理，得到缝隙闪光特征、白色光线特征及第二层光圈轮廓三种焊缝区域特征；采用多特征融合的焊缝识别方法，融合三种焊缝区域特征，确定最终的无坡口焊缝位置；根据最终确定的无坡口焊缝位置，计算焊枪的偏移量与方向，根据偏移量与方向生成控制信号，控制执行机构调整焊枪位置后进行焊接。本发明提供的方法及系统能够实现无坡口焊缝的鲁棒识别与精确定位，且系统对不同焊接环境的适应性比较强。