一种B型套筒的焊接控制系统及方法

本发明公开了一种B型套筒的焊接控制系统及方法，属于焊接自动化技术领域，包括焊接小车、焊枪、视觉感知单元和控制单元。通过构建激光视觉、熔池识别与焊枪触探校准相结合的复合感知系统，实现了在套筒内狭窄空间、多层焊道逐层覆盖情况下的连续有效定位。利用焊枪在设定坐标系中进行焊丝触探的方式，在焊丝端部接触套筒与母材实体时实时记录空间点位，实现焊道起点及摆动中心的自适应校正，大幅提升了多层焊道焊接过程中的定位精度，为后续焊道的路径规划提供可靠参考。采用多传感器融合算法，对焊接过程中摆动幅度、摆动频率、焊接高度及行走速度等参数进行实时调节，能够保证多层多道焊缝成形质量一致性。