机器人多轴孔对齐方法及系统、电子设备

本发明涉及工业机器人精密装配领域，提供一种机器人多轴孔对齐方法及系统、电子设备，方法包括：获取机器人多轴孔装配时的多模态数据，并对多模态数据进行预处理，多模态数据包括视觉数据和触觉数据；对视觉数据进行特征提取得到视觉特征向量集合，对触觉数据进行特征提取得到触觉特征向量集合后，将视觉特征向量集合与触觉特征向量集合进行动态融合得到融合特征向量；进行偏差回归计算，得到偏差向量；控制机器人多轴孔进行对齐。用以解决相关技术中存在的视觉遮挡、高精度与高容错矛盾以及多模态融合适应性差的缺陷，本申请的方案可以实现全装配阶段的高精度轴孔对齐，充分融合视觉与触觉优势，提升装配成功率与鲁棒性。