一种机械式伺服控制打磨头及工业机器人

本发明涉及机器人力控打磨领域，尤其涉及一种机械式伺服控制打磨头及工业机器人，机械式伺服控制打磨头包括横向调整器、径向调整器、打磨电机。横向调整器包括U形支架、直线滑台、两个弹簧轴、连接板、四个横向弹簧、两个直线轴承。通过音圈电机的快速响应调整径向弹簧的伸缩量从而调整打磨头位移继而补偿接触力误差，实现微观力控制，并通过提前搭建好的闭环控制，通过调整打磨电机的位置，来补偿接触力误差，实现较高精度的打磨补偿的效果，实现双自由度的动态精度补偿，并通过横向调整器、径向调整器的结构设置降低装置体积使其便于安装在公用的机械臂上，从而解决现有的打磨头难以兼具精简体积与曲面高精度加工的技术问题。