一种防爆人形机器人仿人手臂及系统

本申请提供一种防爆人形机器人仿人手臂及系统，仿人手臂包括七自由度的拟人化机械臂结构链，其通过机械臂固定基座与支撑结构连接，并由七个驱动关节串联多个安装件，最终通过六维力传感器连接至末端夹爪工具。其核心改进在于设置了覆盖在第二、第四、第六驱动关节外侧的关节覆盖件，覆盖件与驱动关节本体共同构成隔爆型腔体，以满足防爆要求。隔爆腔体采用宽止口结合耐高温密封圈的结构，内部线路通过本质安全隔离栅进行能量限制，并采用中空轴走线和防爆格兰头进行密封走线。本发明还集成了六维力传感器和双目深度相机，并可通过对称设置构成双臂系统。该系统具备高度的灵活性和环境感知能力，同时确保了在易燃易爆环境中的作业安全。