一种面向乒乓球对打场景的肌肉骨骼机器人控制方法

本发明公开了一种面向乒乓球对打场景的肌肉骨骼机器人控制方法。该方法包括：在每一击球周开始时，利用基于物理模型的轨迹规划器预测乒乓球的运动轨迹，并根据预设的肌肉骨骼机器人的击球平面和目标落点，计算肌肉骨骼机器人所握球拍的期望击球位置、击球时间、击球速度及击球朝向，形成高层控制指令；将高层控制指令与当前环境观测状态输入至预训练的强化学习策略网络中，输出肌肉骨骼机器人的目标关节位置；利用基于前向运动学的自适应控制器，将目标关节位置映射为各肌肉的激活度信号，驱动肌肉骨骼机器人执行动作。本发明通过分层架构解决了高维肌肉骨骼系统在复杂动态任务中的控制难题，实现了高成功率、低肌肉代谢代价的连续乒乓球对打。