串并联结构的紧凑化五自由度遥操作手及其控制映射方法

本发明公开了一种串并联结构的紧凑化五自由度遥操作手及其控制映射方法，遥操作手包括底座、导线装置、固套、旋转编码器、主动臂、球铰对接装置、从动臂、扭簧、动平台、前端操作串联平台及两个角位移传感器；固套将旋转编码器固定在导线装置上，旋转编码器用于实时测量主动臂的旋转角度；主动臂的一端与旋转编码器的转子固定连接，主动臂的另一端与从动臂的一端铰接；从动臂的另一端与动平台铰接，两个角位移传感器用于测量前端操作串联平台手柄的俯仰角与横摆角；前端操作串联平台铰接在动平台上，用于实现遥操作手的姿态调整。本发明结构简单紧凑，成本低，体积小；本发明通过串并联结合，在保证刚度需求的同时，保证了本发明的灵活性。