一种农业采摘的四自由度欠驱动机械臂

本发明涉及一种农业采摘的四自由度欠驱动机械臂，属于农业机械手臂技术领域，包括固定座，所述固定座上设置有多向调节模块，多向调节模块能实现多自由度的调节位于其上的各部件；所述末端执行模块设置在所述大臂调节模块的输出端，并能通过外部驱动部件进行农业采摘；通过主俯仰锥齿轮、副俯仰锥齿轮的与副随动锥齿轮、主随动锥齿轮相同传动比的设置，能够保证调节过程中抓取组件的朝向一直为设定位置，且无需额外加入驱动部件进行单独控制，从而降低成本，减轻设备重量，并能够进一步实现重心的下移，提高稳定性，且设定好的抓取组件朝向能快速将竖直面和水平面结果层所结果实进行采摘。