基于主从协同的控制方法、装置、设备及介质

本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种基于主从协同的控制方法、装置、设备及介质，包括：采集空间位姿、接触力和双视角图像，构建多模态示范数据集；执行时间对齐与归一化形成标准化输入序列；经动作模态编码网络、力学模态编码网络和视觉编码网络提取动作特征、力特征和视觉特征；融合形成多模态张量序列并输入Transformer解码器生成联合时序表征；将联合时序表征经动作预测器输出训练动作预测向量，结合专家示范标注构建监督损失函数更新各网络，得到优化控制模型；基于优化控制模型处理实时输入控制驱动执行机构。本发明通过多模态感知与时序建模训练优化控制模型，在部署中生成关节控制指令，实现复杂交互任务的稳定执行。