光纤超声检测扫描用机械臂关节定位系统

本发明公开了光纤超声检测扫描用机械臂关节定位系统，涉及超声检测技术领域，所述系统包括关节驱动模块、姿态调整模块、末端夹具模块和控制系统模块。本发明中，关节驱动模块含6个串联关节，提供运动动力并监测关节负载与位置以实现多关节协同驱动；姿态调整模块连接于第6轴输出端，通过微调与传感部件实时修正光纤超声探头的角度偏差与距离波动，确保探头姿态稳定；末端夹具模块连接于姿态调整模块顶部，用于固定探头并缓冲振动冲击，适配不同尺寸探头；控制系统模块与各模块电连，生成扫描路径、计算关节目标角度并执行多闭环控制与干扰补偿策略，实现高精度定位，满足曲面工件光纤超声检测的扫描需求。