机器人电机的控制方法、系统及存储介质

本发明涉及工业机器人及其控制技术领域，尤其涉及一种机器人电机的控制方法、系统及存储介质。所述方法包括以下步骤：接收机器人的垂直关节停机指令，实时采集电机定子绕组的电流信号，确定电机转子被动旋转产生的反向电流数据；计算相邻采集周期内反向电流数据的变化差值，根据变化差值的减小趋势，识别垂直关节的机械形变从动态形变阶段向稳定形变阶段过渡的形变进程状态。本发明通过实时采集电机反向电流识别关节形变进程、动态设定抱闸延迟时长，以实现解决停机时机械臂形变，从而提升关节制动精准性、启动平稳性与作业安全性。