一种基于非奇异快速终端滑模的线驱连续型机械臂固定时间阻抗控制方法

本发明公开了一种基于非奇异快速终端滑模的线驱连续型机械臂固定时间阻抗控制方法，首先，建立线驱连续型机械臂的动力学模型；然后，设计基于期望惯量、阻尼和刚度的阻抗模型，并表征阻抗误差；最后，设计线驱连续型机械臂固定时间阻抗控制系统，所述控制系统包含了估计外部未知扰动与未建模动态的固定时间干扰观测器、消除控制律奇异性的避奇异分段函数，并采用非奇异快速终端滑模方法设计阻抗控制律。本发明能够使线驱连续型机械臂在自由运动与接触环境间实现平稳过渡，并具备高精度、强鲁棒性的柔顺控制能力。