一种灵巧手操作控制的生成方法、设备及介质

本发明涉及一种灵巧手操作控制的生成方法、设备及介质，其中方法包括：获取多视角灵巧手场景数据和相机参数，基于多视角场景数据和相机参数构建四维时空表征；提取语义特征向量，将语义特征向量嵌入四维时空表征得到四维时空‑语义表征；基于四维时空表征、四维时空‑语义表征以及关于灵巧手操作的任务目标的自然语言，预测执行任务目标的时空序列；基于时空序列提取人手表征以及人手与目标物体的接触信息，将人手表征解析为手势位姿和手指关节动作；将手势位姿和手指关节动作映射为灵巧手控制参数，基于接触信息对灵巧手控制参数进行优化，生成操作控制序列。与现有技术相比，本发明能够实现高准确性、适配性且高精度任务操作。