一种机械臂路径规划冗余点去除方法及装置

本发明公开了一种机械臂路径规划冗余点去除方法及装置，方法包括：获取机械臂的路径规划原始点序列；计算路径规划原始点序列的每一中间点与路径规划原始点序列的基于起点和终点的基准直线的最短距离值，将最短距离值大于预设残差阈值的所有路径规划原始点构成关键点集合；若关键点集合为空则保留当前路径序列的端点为特征点，若不为空则结合权重参数调节选择最优分割点，将当前路径序列分割为子序列并进行递归处理，直至所有子序列无法再分割时保留其端点为特征点，基于所有特征点得到去除冗余点后的路径规划保留点集合。在保留原有路径关键特征的基础上，显著优化了路径点的空间分布，为多项式插值等轨迹规划方法提供了分布良好的路径点输入。