机械臂控制算法构建方法、控制方法、装置以及下位机

本申请提供一种机械臂控制算法构建方法、控制方法、装置以及下位机，涉及液压机械臂控制技术领域。该方法包括：对预确定的液压机械臂的系统动力学方程进行状态方程变换，生成系统状态方程，并将所有不确定项归为系统集总不确定项；根据系统状态方程构建高阶滑模观测器；高阶滑模观测器用于根据物理系统反馈的关节角度信号估计物理系统的角速度信号以及角加速度信号；构建基于终端滑模的自适应神经网络控制算法；自适应神经网络控制算法由镇定项，前馈项和补偿项组成。本申请的可以机械臂控制算法构建方法有效提高单个液压关节角度跟踪精度，提高各关节轨迹跟踪性能。