一种外骨骼人机运动意图协同控制方法、装置及存储介质

本发明提供一种外骨骼人机运动意图协同控制方法、装置及存储介质，涉及机器人运动控制信号处理技术领域。本方法通过人体关节处的能量纽扣采集信号相位差，形成原始相位差序列并做预处理；基于预处理后序列计算目标与关联关节互相关系数，结合关节速度、加速度构建运动特征集；利用长短时记忆网络构建预测模型，经多特征融合训练输出运动意图与关节位置预测信息；采用二阶线性阻抗模型分析预测信息，生成驱动力矩指令并发送至伺服电机执行。该发明融合信号相位差分析、LSTM预测与阻抗控制，解决传统外骨骼响应滞后、适配性差问题，提升控制实时性、准确性与协同流畅性，满足了不同用户在不同场景下的使用需求。