机器人舵轮零偏角的标定方法、装置、设备及存储介质

本申请涉及机器人技术领域，公开了一种机器人舵轮零偏角的标定方法、装置、设备及存储介质，所述方法利用标定场景预设点及经过该点的一组正交直线，建立与地面坐标系关联的地面参考系，通过机器人定位模块把作业点坐标系刚性对齐到该参考系，通过直线度标定与斜向偏移标定相结合的分步式标定策略，分别精确补偿机器人直线运动中的偏航趋势和斜向运动中的方向偏差，生成的目标零偏角确保了机器人在任何方向上的运动均能与作业点方向一致，解决了因运动方向偏差导致的路径跟踪错误、定位漂移及末端执行器对接失败等问题，提高了机器人的作业可靠性。