一种基于多模态信息融合扩散模型的茶芽采摘避障路径规划方法及系统

本发明公开了一种基于多模态信息融合扩散模型的茶芽采摘避障路径规划方法及系统。通过光场相机获取茶树冠层图像，构建稠密三维点云，结合改进YOLOV8与PointNet++网络实现茶芽目标检测与定位,提出一种基于U‑net架构条件去噪扩散模型的路径生成方法，将路径规划建模为条件轨迹生成问题，结合多模态条件信息输入与目标引导转向函数，执行多步去噪迭代，直接生成连续、平滑、无碰撞且动态可行的机械臂采摘路径，避免传统RRT等采样算法生成路径的锯齿状缺陷与后优化依赖，提升路径质量与执行稳定性。系统包括光场采集、三维重建、视觉定位、路径规划、执行控制等模块，实现茶芽精准避障采摘，适用于茶叶及其他果蔬采摘作业路径规划，为农业采摘收获提供技术支持。