一种小尺寸紧固件机器人视觉抓取方法

本发明公开了一种小尺寸紧固件机器人视觉抓取方法及抓取系统，包括以下步骤：构建OBB模型标注数据集；构建虚拟环境，验证机器人本体路径；所述机器人本体从零件盒中抓取不定数量的零件，并放置到柔性垫上；随后机器人本体将末端移动至检测位置，通过视觉检测头对位于柔性垫上的零件进行数据采集与OBB检测，判断零件姿态，根据零件姿态选择合适的抓取策略进行抓取；抓取零件后放置至指定位置，并进行循环抓取，直至零件盒中无零件。本发明提供的小尺寸紧固件机器人视觉抓取方法及抓取系统，结合OBB视觉检测模型和路径规划算法，提出小紧固件的机器人自动化抓取算法流程，只需视觉探头和柔性垫上设置检测点，能实现小尺寸紧固件的固定姿态的高效抓取。