基于异常检测的外骨骼安全冗余策略与切换方法

本发明涉及基于异常检测的外骨骼安全冗余策略与切换方法，采集用户的主动控制意图与外骨骼系统的响应执行之间的张力状态，当用户期望控制方向与系统惯性行为之间存在持续性非同步张力时，定义为潜在异常，作为冗余策略触发前置条件；异常触发后，系统输出控制建议，结合用户反向施力、姿态偏移趋势行为表现判断控制权是否应由冗余策略接管、继续维持主控，或进入强制冻结状态；动态调节冗余控制策略的介入等级，实现由低侵入向高接管的连续控制演化；若在控制演化过程中检测到用户持续反向意图输入与系统控制输出间存在不可调和的对抗趋势，且系统介入比失衡持续扩大，系统进入软冻结或保守姿态模式；在冻结状态下，判断人机信任关系是否重建。