机器人控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

本申请提供了一种机器人控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质；方法包括：获取堆叠场景下的待抓取对象当前所处环境的图像数据和深度数据；对所述图像数据和所述深度数据进行数据转换，得到点云数据；基于所述点云数据进行位姿估计，得到所述当前所处环境中的每一目标对象和所述待抓取对象的位姿信息；基于所述点云数据，构建所述当前所处环境的接触传播图；基于所述接触传播图和所述位姿信息中的高度信息，控制所述机器人抓取所述待抓取对象。通过本申请，能够提高机器人在堆叠物体抓取场景下的成功率。