一种人形上肢系统和遥操控制方法

本发明公开了一种人形上肢系统和遥操控制方法，所述人形上肢系统包括至少四自由度机体，两个至少七自由度人形机械臂和两个至少二十自由度灵巧手。本发明通过构建由统一模块化电机驱动的高自由度人形上肢系统，并提出一种基于任意单目相机的双臂与双手协同遥操控制方法，使得系统在结构上实现高精度、高一致性的58个自由度配置，显著提升了动作覆盖范围、灵巧性与系统可靠性；在控制层面，通过三维关键点估计、坐标对齐、模型缩放补偿、正运动学与优化求解相结合的映射策略，以及滤波平滑与防自碰撞规划，使遥操控制无需专用设备即可实现高精度、连续、顺滑且安全的全上肢动作重定向。