轴孔装配方法、设备及介质

本申请公开了一种轴孔装配方法、设备及介质，涉及自动控制技术领域，其中方法包括：在多轴工件中单轴与多孔工件中对应孔对齐的情况下，执行确定所述多轴工件中已入孔轴底部中心位置的操作；其中，所述已入孔轴为所述多轴工件中与所述多孔工件中的孔对齐的轴；控制机械臂带动所述多轴工件在设定球面上运动，直至所述机械臂与所述多轴工件的接触面的实际接触力在第三方向的接触分力值小于或等于第三预设力值；其中，所述设定球面为以所述已入孔轴底部中心为球心且以设定距离为半径确定的球面，所述设定距离为所述已入孔轴底部中心和所述机械臂末端之间的距离。