一种基于多源感知的机械臂操作数据采集系统及方法

一种基于多源感知的机械臂操作数据采集系统及方法，系统包括同构机械臂操作模块、多视角视觉图像采集模块、光学运动捕捉模块、遮挡检测与数据融合模块，通过多传感器协同采集视觉、位姿与力觉数据，并采用硬件同步保持时空一致性。系统具备多维度遮挡检测机制，可根据遮挡程度动态切换数据处理策略：无遮挡时优先采用视觉数据，部分遮挡时融合多传感器信息，完全遮挡时基于动力学模型预测并引入力反馈补偿。本发明创新性地将物理反馈与视觉感知相结合，解决了传统单一传感器数据采集系统在遮挡情况下的数据缺失问题，为机械臂算法训练和性能优化提供了更全面、更可靠的数据支持，特别适用于存在遮挡的复杂作业场景。