一种欠驱动灵巧手的阻抗控制方法、系统及欠驱动灵巧手

本发明公开了一种用于欠驱动灵巧手的阻抗控制方法、系统及欠驱动灵巧手，涉及机器人控制技术领域，该方法包括：获取驱动端的实时位置与受力信息；基于实时位置查询预构建的内部力补偿模型，得到为克服传动机构内部阻力所需的内部补偿力；从驱动端实测受力中剔除该内部补偿力，以估计出实际外部交互力；将该外部交互力、预设阻抗参数及运动学关系代入位置型阻抗控制律，计算用于实现目标柔顺行为的位置修正量；根据原始目标位置与该修正量确定最终目标位置指令，实现柔顺控制。本发明通过算法创新，在低成本驱动端传感硬件上有效补偿了内部非线性干扰，精确估计出外部接触力，实现了不依赖末端直接力传感的高性能柔顺阻抗控制。