工件角焊缝的焊接位姿轨迹生成方法、介质及设备

本发明涉及一种工件角焊缝的焊接位姿轨迹生成方法、介质及设备，通过获取二维工件焊缝点；对二维工件焊缝点进行三维重建，得到三维工件焊缝点云；提取三维工件焊缝点云中的若干几何方程，根据几何方程进行轨迹再生成，得到初始焊接轨迹和关键焊缝点坐标；根据先验焊接姿态和关键焊缝点坐标进行姿态映射，并根据初始焊接轨迹进行插值计算，得到最终焊接位姿轨迹。解决了现有技术无法在线感知工件实际空间位姿、自动识别角焊缝三维轮廓并实时生成机器人运动轨迹等问题。