四轴拣货机械臂动态负载自适应调节方法、系统及计算机设备

本申请涉及工业机器人技术领域，公开了一种四轴拣货机械臂动态负载自适应调节方法、系统及计算机设备，通过构建负载参数响应曲面，将机械臂的负载动态参数与各关节伺服系统控制参数进行映射，这样四轴拣货机械臂末端在抓取负载的过程中，能够实时感知当前的负载动态参数并基于负载参数响应曲面进行在线调整，降低因负载变化导致的振动、超调等问题；在机械臂的运动过程中，通过实时监测末端振动幅度和轨迹跟踪误差，并触发修正指令以修正各关节伺服系统的控制参数，并基于修正后的控制参数和负载数据对负载响应曲面进行更新，实现了参数整定的自动化，使得四轴拣货机械臂在抓取负载的过程中越来越精准，增强其自适应和智能化的能力。