基于视/力觉伺服的双臂机器人主辅移动操作协调控制方法及实现

本发明公开一种基于视/力觉伺服的双臂机器人主辅移动操作协调控制方法及实现，支持双臂协同，融合多传感信息，兼顾柔顺操作，且适配移动场景。移动主辅双臂机器人控制系统包括移动基座子系统、主辅双臂子系统和控制子系统；基于视/力觉伺服的双臂主辅操作协调控制方法包含基于末端相机的视觉伺服目标跟踪与基于力传感器的力觉伺服柔顺操作控制，在基座运动的状态下实现操作任务，适应复杂作业环境；采用状态机机制管理机械臂运动模式，实现螺丝装配任务导向的操作流程编排，提高了操作流程的效率和可控性。