一种工业机器人姿态识别方法

本发明涉及工业自动化技术领域，具体为一种工业机器人姿态识别方法。针对工业生产线中存在的工件纹理弱、表面反光强、堆叠遮挡严重等问题，本发明引入像素级密集特征融合与自注意力机制，在特征提取阶段整合彩色图像的语义纹理信息与深度图像的空间几何信息，并通过非对称损失函数解决旋转对称工件的姿态模糊问题，同时还建立了一个包含力封闭稳定性、环境碰撞风险概率、机械臂运动学可达性及视觉不确定性的综合抓取评分模型，通过离线构建抓取候选与在线实时评估相结合的方式，筛选出全局最优的抓取位姿。本方法显著提升了工业机器人在非结构化环境下的识别精度与鲁棒性，提高了抓取作业的成功率与安全性。