玻璃香水瓶型号自主识别的机械手末端抓取方法

本发明涉及机械手控制技术领域，具体涉及玻璃香水瓶型号自主识别的机械手末端抓取方法，方法包括：若首次出现竖直向距离绝对差值超过第一阈值的夹爪，将该夹爪记为触发夹爪；根据触发夹爪的竖直向距离数据波动特性，识别数据突变的目标时间段，并确定下降时间窗口及下降触发时机；在下降触发时机，基于竖直向距离数据以及下降时间窗口内剩余的时长，确定下降速度，据此控制机械手下降；机械手静止后，根据各夹爪径向距离数据及静止时长确定收拢决策指标；根据目标时间段时长与传送带速度，确定瓶口直径；通过直径‑型号‑压力映射表，确定基准夹持力；根据基准夹持力和收拢决策指标，确定目标夹持力，由此，提高机械手抓取过程的可靠性。