多飞行机械臂接触力自适应协同阻抗控制方法及相关设备

本发明提供了一种多飞行机械臂接触力自适应协同阻抗控制方法及相关设备，涉及飞行机械臂控制技术领域。该方法的步骤包括：根据各机械臂的接触力信息，计算各机械臂的接触力误差和协同因子；根据各机械臂的接触力误差，得到各机械臂调整后的阻抗参数；根据协同因子，计算所有机械臂的协同误差；根据协同误差，得到各机械臂调整后的期望位置；根据调整后的期望位置和调整后的阻抗参数，生成各机械臂的控制指令，并通过控制指令控制各机械臂运动。本发明的方法旨在解决现有技术中多飞行机械臂协同作业时接触力难以精确控制、缺乏有效协同控制策略以及对复杂环境适应性差的问题，实现对多飞行机械臂协同作业的精确控制。