机器人手眼标定方法、控制设备及机器人系统

本申请公开了机器人手眼标定方法、控制设备及机器人系统，涉及机器人技术领域。该机器人手眼标定方法通过将动态拍摄获得的多个像素坐标统一校正至与基准位置处相机坐标系方向一致的基准像素坐标系下，同时将各采样位置对应的末端执行器的世界坐标相对于基准位置的末端执行器的世界坐标进行局部化处理，消除了全局坐标偏移和相机朝向差异带来的干扰，拓展了手眼标定方法的应用范围。此外，采用奇异值分解算法求解基准像素坐标系下的像素坐标与局部世界坐标之间的映射关系，使得求解的旋转矩阵能够满足正交性约束，则手眼变换过程严格符合具有平移和旋转运动的机器人运动模型，提高了标定精度。本申请的标定过程可以自动计算完成，标定效率较高。