考虑输入饱和的下肢外骨骼轨迹约束变边界预设性能关节控制方法

本发明公开一种考虑输入饱和的下肢外骨骼轨迹约束变边界预设性能关节控制方法，应用于外骨骼控制领域，针对现有技术缺乏一种能够根据驱动能力自主调整轨迹及约束边界的机制的问题；本发明首先将所要输入的轨迹进行基于阻抗控制思想的轨迹约束处理；然后基于所述动力学模型及驱动器的驱动能力，设置关节角度跟踪误差的性能函数，根据输入饱和状态构建变边界预设性能函数；其次选取滑模面结合变边界预设性能函数使转换后的误差有界；最后设计基于变边界预设性能的控制律实现轨迹跟踪控制。