一种基于距离与材质自适应判别的夹持装置、方法及系统

本发明公开了一种基于距离与材质自适应判别的夹持装置、方法及系统，涉及智能制造与电容传感器技术领域。该方法包括步骤获取不同频率下的电容响应值，利用自适应标定模型对电容响应值进行递归估计，得到夹持装置与目标物体当前的距离值估计以及预测的接触时刻；利用材质特征库解析电容响应中的介电常数差异，结合距离值估计对目标物体进行材质识别；根据距离值估计、预测的接触时刻和材质识别结果生成夹持轨迹与力控参数。本发明能够实现非接触状态下毫米级的距离检测与多类别材质识别，自适应调整夹持装置的控制策略。