一种共通化高自由度大拇指机构

本发明提供一种共通化高自由度大拇指机构，包括：前三指节组件、第四指结构和同轴驱动齿轮箱；前三指节组件与第四指结构可拆卸连接；同轴驱动齿轮箱与第四指结构、前三指节组件传动连接，驱动前三指节组件及第四指结构运动；第四指结构包括第四关节、驱动轴和滑轮组；第四关节与前三指节组件连接，滑轮组设置在第四关节的内部；驱动轴与同轴驱动齿轮箱连接；前三指节组件设有第一钢丝绳和第三钢丝绳，驱动轴为空心结构，第一钢丝绳和第三钢丝绳均穿过驱动轴与同轴驱动齿轮箱连接；驱动轴的运动轴方向与前三指节组件的运动轴方向正交并呈夹角。本发明通过同轴驱动齿轮箱驱动第四指结构转动，带动前三指节组件转动，提高灵巧手的抓握及对指能力。