一种换枪盘及其改进方法和末端执行器识别方法

本说明书提供的一种换枪盘及其改进方法和末端执行器识别方法，该基于换枪盘的末端执行器识别方法包括：提供位于机器侧的第一电气模块、总线模块及连接于第一电气模块和总线模块之间的传输线缆，传输线缆包括第一插接部和第二插接部；第一插接部传输工具编码新增的编码位的信号；第二插接部传输工具编码至少部分原有的编码位的信号；根据新增的编码位的信号和原有的编码位的信号确定工具编码，工具编码用于识别工具侧对应的末端执行器。通过与总线模块连接的第一插接部，传输新增加的工具编码的编码位，使得在对机器侧和工具侧的模块改动较小的情况下，也可支持增加的新末端执行器并识别，以节省时间成本和经济成本。