一种基于多镜光学系统的柔性视触觉手指和抓手

本发明属于柔性机械手及智能传感技术领域，涉及一种基于多镜光学系统的柔性视触觉手指和抓手，该手指包括：指体底座，安装在指体底座上的柔性指体骨架，所述柔性指体骨架采用仿生鳍条效应结构，所述仿生鳍条效应结构由前梁、后梁以及设置在前梁与后梁两侧的刚性侧梁铰接构成；所述前梁设置有触觉传感垫；在仿生鳍条效应结构内部，后梁上排布有多个反射镜，所述多个反射镜各自独立朝向触觉传感垫；指体底座上还设置有图像采集器，所述图像采集器通过本体和多个反射镜获取多角度视觉信息。本发明创新性地设计了一种能跟随结构被动变形的多段镜面的自适应光学系统和不牺牲柔顺性的多功能传感层，使手指具备高性能感知的同时仍保持极致柔顺性。