一种形状自适应欠驱动夹爪结构及基于形封闭抓取控制方法

本发明公开了一种形状自适应欠驱动夹爪结构及基于形封闭抓取控制方法，包括壳体组件、驱动舵机、指节组件和弹性连杆组件。欠驱动夹爪远端可以沿指向指节中心线的方向作对称的平行开合运动，欠驱动夹爪指节组件可以弯曲以适应夹持物品的形状。形封闭抓取物体控制方法通过深度相机获得物体的三维点云数据，通过增加约束选取聚类中心改进K‑means算法对物体的三维点云数据精简处理，对处理后的点云数据进行采样的权重估计后，通过轮盘赌概率方法选取点云作为采样点云，并构建对物体的抓取位姿，通过夹爪的几何约束、位姿调整以及形封闭条件对构建的抓取位姿进行约束，最终根据抓取位姿的评判公式对生成的抓取位姿进行评判，实现生成最佳的抓取位姿。