一种基于力感知的薄壁壳体机器人夹爪及抓取方法

本发明公开了一种基于力感知的薄壁壳体机器人夹爪及抓取方法，属于薄壁壳体的自动化生产技术领域。本发明面向大型薄壁壳体具有尺寸大、基体壁薄、刚性弱的特点，针对多型号薄壁壳体的自适应抓取需求，发明一种基于力感知的薄壁壳体机器人夹爪及抓取方法。该夹爪需具备高速、精准、稳定抓取大型薄壁壳体的能力，通过将压力传感器集成至夹爪内部，在抓取过程中实现恒力抓取，防止由于夹持力过大而夹伤产品。同时该夹爪具有更高的灵活性和适应性，可根据不同类型的产品进行自适应调整，从而提高抓取精度与效率。