一种带馅食品加工用机械手

本发明涉及食品抓取技术领域，具体提供了一种带馅食品加工用机械手，所述机械手包括多个可移动的夹爪以实现食品的夹持，所述机械手还包括多个弹性液体囊以及磁性线圈，所述弹性液体囊贯穿夹爪并在所述夹爪内外两侧设置有内囊体以及外囊体，所述内囊体与外囊体之间连通且内部填充有磁流变液；所述磁性线圈位于所述内囊体和所述外囊体的连通处的外周；本发明通过弹性液体囊内部磁流变液的可控黏度变化，实现了夹持力的精确调节，同时通过内囊体的形变实现食品的包覆夹持，提升了夹持稳定性与适应性，以及防止食品表面因局部受力导致的变形或破损问题。