一种双同步转向机器人机械臂结构及机器人

本申请提供一种双同步转向机器人机械臂结构及机器人，机器人机械臂结构包括至少两个花键单元和等速万向节；等速万向节用于连接相邻两个花键单元；等速万向节在各花键单元所在位置处设有滚动件，每个滚动件的内侧设有内套，外侧设有外壳；内套和外壳均设有球面，每个滚动件对应的内套和外壳的球面球心重合，使得等速万向节中内套、滚动件、外壳的角速度保持一致，进而实现与同一个等速万向节连接的两个花键单元间扭矩和角速度的同步传递。本申请实现机器人机械臂结构关节在一定角度范围内的万向旋转自由度，使关节可灵活实现多方向偏转，适配复杂的运动姿态需求。