一种双臂机器人实时碰撞检测方法及系统

本发明提供一种双臂机器人实时碰撞检测方法及系统，包括：步骤一，实时获取双机械臂运动学数据；步骤二，连杆特征提取与空间分区编码；步骤三，基于空间分区的初级过滤；步骤四，基于特征聚类的二级过滤；步骤五，精确距离计算与碰撞判定；步骤六，实时输出与决策；本发明旨在解决现有双臂机器人碰撞检测中高精度与高实时性难以兼顾的问题，通过空间分区初级过滤、特征聚类二级过滤的两级机制，减少无效连杆对计算，结合精确几何距离判定，在几乎不牺牲精度的前提下，满足实时检测需求，保障双臂协同作业安全高效。