谐波减速器振动抑制方法、装置、设备、存储介质及产品

本发明公开一种谐波减速器振动抑制方法、装置、设备、存储介质及产品。从目标关节上一采样周期的位置误差中提取上一采样周期的振动信号，该位置误差基于上一采样周期的实际位置值和对应的期望位置值确定，目标关节由谐波减速器驱动；基于上一采样周期的振动信号和期望位置值，辨识预设振动模型中待辨识参数的当前参数值，得到辨识后的预设振动模型，预设振动模型为振动信号与期望位置的正弦函数关系式，正弦函数关系式包括振动幅值与振动相位的待辨识参数和波发生器凸轮数；基于辨识后的预设振动模型和当前期望位置值，计算当前期望振动信号；基于当前期望位置值、当前期望振动信号和预设补偿系数，确定当前伺服控制指令。有效抑制谐波减速器振动并提升响应。