物体的位姿优化方法及装置

本申请提供了一种物体的位姿优化方法及装置，获取特征数据，以及机器人在特征数据下估计的目标物体的初始位姿；特征数据包括物体视觉点云特征、机器人的末端执行器的几何点云特征，以及物体触觉点云特征；判断所述特征数据是否满足至少一项物理可行性约束；在特征数据不满足任一项物理可行性约束的情况下，根据特征数据构建电磁力约束模型，电磁力约束模型包括第一约束项和第二约束项；第一约束项根据触觉点云特征和物体点云特征之间的接触关系确定，第二约束项根据机器人点云特征和物体点云特征之间的相对位置关系确定；根据第一约束项和第二约束项，对初始位姿进行优化，得到目标物体的目标位姿。本申请实施例能够提高物体位姿估计的准确性。