光波导传感器与基于柔性光波导的湿软物质粘附抓取装置及其控制方法

本发明提供了一种光波导传感器与基于柔性光波导的湿软物质粘附抓取装置及其控制方法，所述光波导传感器包括传感器壳体，所述传感器壳体内设有相机底座、限位铜柱、USB红外相机、电磁铁、旋转导轨、竖直导轨、磁驱层、亚克力硬质波导、LED可编程控制器、红外光源和支架，所述湿软物质粘附抓取装置包括UR5机械臂、电动夹爪和光波导传感器，结合光波导传感技术，通过光波导的泄露光特性，能够实时监测粘附界面的接触面积和粘附强度变化，实现对湿软物质抓取过程的高精度控制和实时反馈，能够根据实际粘附状态动态调整磁场参数，优化脱粘效果，实现智能化控制以及精准可控脱粘，避免过度脱粘或脱粘不足的问题，不易对目标物体造成损伤。